Pedro Sierra nació en Cuba en 1938. Le prometió a su madre moribunda que cumpliría su sueño de convertirse en lanzador de béisbol profesional. El viaje comenzó de 1954 a 1958 con los Indianapolis Clowns y Detroit Stars de las Ligas Negras. Esto condujo a una larga carrera en las ligas menores con las filiales de los Minnesota Twins y los Washington Senators desde finales de la década de 1950 hasta la de 1970, con algunos años interrumpidos por el servicio militar. Extendió su tiempo en el béisbol hasta 1975 en México, dividiendo su juego con varios equipos de la Liga Mexicana, incluidos Puebla, Veracruz, Ciudad de México, Tampico, Chihuahua y Aguascalientes.